健全国家经济社会发展规划制度体系，按照( )的原则，加强各级各类规划衔接协调，确保形成规划合力。

A 下位规划服从上位规划

B 下级规划服务上级规划

C 等位规划相互协调

D 横向协同

E 上下贯通