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无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求：____。

A 航迹距离约束，固定的目标进入方向 B 执行任务时间，进入目标位置 C 返航时间，接近目标的飞行姿态

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从实施时间上划分，任务规划可以分为____。

A 航迹规划和任务分配规划 B 航迹规划和数据链路规划 C 预先规划和实时规划

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就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划任务分配规划数据链路规划和系统保障与应急预案规划等，其中____是任务规划的主体和核心。

A 航迹规划 B 任务分配规划 C 数据链路规划

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____是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用

A 实时规划，航程最短 B 预先规划，全局最优 C 航迹规划，航时最短

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____是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规

A 预先规划，最优航迹规划算法 B 航迹规划，最短航迹规划算法 C 实时规划，快速航迹规划算法

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任务规划由____等组成。

A 任务接收、姿态控制、载荷分配、航迹规划、航迹调整和航迹评价 B 任务理解、环境评估、任务分配、航迹规划、航迹优化和航迹评价 C 任务分配、姿态控制、导航控制、航迹规划、航迹调整和航迹评价

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任务分配提供可用的无人机资源和着陆点的显示，辅助操作人员进行____。

A 载荷规划、通信规划和目标分配 B 链路规划、返航规划和载荷分配 C 任务规划、返航规划和载荷分配

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____包括携带的传感器类型摄像机类型和专用任务设备类型等，规划设备工作时间及工作模式，同时需要考虑气象情况对设备的影响程度。

A 任务规划 B 载荷规划 C 任务分配

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____包括在执行任务的过程中，需要根据环境情况的变化制定一些通信任务，调整与任务控制站之间的通信方式等。

A 链路规划 B 目标分配 C 通信规划

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____主要指执行任务过程中实现动作的时间点方式和方法，设定机会航点的时间节点飞行高度航速飞行姿态以及配合载荷设备的工作状态与模式，当无人机到达该航点时实施航拍

A 任务分配 B 载荷规划 C 目标分配

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